A luxuosa fábrica de carros foi fundada em 1922 como Swallow Sidecar Company, por dois amantes de motocicletas, William Lyons e William Walmsley. O nome Jaguar apareceu a primeira vez no modelo SS Jaguar 2,5 Litros de quatro portas, dias antes do Salão do Automóvel de Londres de 1935.

Depois de diversas fusões e separações com outros fabricantes, em 1989 a Jaguar foi comprada pela Ford, que devido ao prejuízo em seus investimentos, acabou por vendê-la em março de 2008.

A Jaguar possui também a construtora de automóveis Daimler Motor Company (não confundir com o grupo Daimler-Benz) em 1960. Desde então, os modelos mais luxuosos da Jaguar passaram a receber Daimler nos seus nomes.